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    检索至2015年）表1：近年来国家对机器人产业的政策扶持表2、某国产RV减速机效率情况表3：国产谐波减速器接受国际机器人制造商测试情况反馈表4：国内主要**企业投资减速机发展情况表5:2015-2018国内工业机器人用减速器规模估计表6：国内主要精密减速厂商2015年产量与出货统计表7：绿的谐波发展纪要附：第七章***节：苏州绿的谐波传动科技有限公司企业介绍苏州绿的谐波传动科技有限公司是一家专业从事精密谐波传动装置的研发、设计和生产的****。公司主要生产、检验设备均采用世界前列的先进进口设备，江苏hd谐波减速机。公司技术力量雄厚，拥有自己的研发中心，在谐波传动领域已拥有多项国家专利。表7：绿的谐波发展纪要2010年制造出满足工业机器人使用标准的精密谐波减速器；开始在国内、外多家机构进行检验，江苏hd谐波减速机、测试。2011年承担了谐波减速器国家标准的编制任务。2012年各项测试基本完成，陆续有多家国际机器人生产商开始进行测试；公司尝试将绿的谐波减速器推向市场2013年绿的公司相继推出十四个系列近百种谐波减速器，产品逐渐被市场认可，实现年3000台的产销量，江苏hd谐波减速机。2014年绿的谐波减速器在3家国外主流机器人制造商的检测中完成了2万小时精度寿命测试。谐波减速机是一种减慢速度，提升扭力的传动方式。江苏hd谐波减速机

    主要缺点：体积大，重量重，加工工艺复杂，零件数量多。三】谐波减速机工作原理：主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。通常柔齿轮数比刚齿轮数少2。作为减速器使用，通常采用波发生器主动、钢轮固定、柔轮输出形式。应用领域：6轴工业机器人第4、5、6关节及其它自动化领域。性能特点：传动比大，单级同轴可获得35~320的高减速比。体积小、重量轻。结构简单，零件数少，安装方便。传动效率高、寿命长。主要缺点：柔轮易疲劳破坏，起动力矩大。不能用于传动速比小于35的场合。承受大扭矩和冲击载荷能力有限。精度寿命短。四】海尚矢量摆线减速机工作原理：颠覆齿轮传动原理不采用齿轮做传动，以钢球作为传动部件，与摆线滚道组成的无隙摆线啮合副，替代齿轮啮合。矢量摆线传动原理使用输入轴（偏向轴）作为轨迹发生器，带动驱动盘做偏心摆线自转运动，通过***、第二组十字交叉随动盘传递结构，将驱动盘自转经由钢球传递至输出端后实现减速。应用领域：机器人全关节应用、新能源汽车、精密机床、医疗设备、印刷等领域。江苏国外谐波减速机徐州原装进口anson精密机械手臂机器人关节**谐波减速机品牌。

    国外市场：瞄准AGV行业研发新品国外在先进减速机的设计生产上已经十分成熟，而工业机器人减速机生产企业主要是日本公司。随着AGV应用范围越来越广以及市场的不断扩大，产业链上游的零部件厂商也在伺机而动，从2017年开始，全球前列的三大减速机巨头（住友、纳博特斯克、哈默纳科）就已纷纷开始针对AGV行业开发特定产品，将减速器与电动机的连体结构并已生产多种结构形式和多种功率型号的产品陆续向AGV行业推出，这些产品不但打破了AGV高精度减速机单调的选型方式，更是开创了驱动一体化减速机应用到AGV行业的创新解决方案。其中，以日本住友的摆线针轮减速机的推出，将AGV减速机的全新探索推向高潮。摆线减速机本身就具有结构紧凑、可制作速比范围广、精度高等优点。住友摆线减速机采用独特的圆弧齿形，齿间啮合采用滚动形式，啮合更平滑流畅，抗负载冲击能力强，减速机外形尺寸更短，结构简单，有助于提升AGV内部空间。针对AGV行业，为了提升电机和齿轮的精度和可靠性，实现伺服电机和驱动器的精确、安全控制，住友特别推出一体化的Smartris解决方案，不仅减少能源浪费，减少安装空间，提高AGV可靠性，同时增加AGV驱动方案的灵活性和多样性。

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    谐波减速器的性能主要优点1)传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000,多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。2)承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了**度材料，齿与齿之间是面接触。(3)传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。(4)传动效率高、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因此，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低(故为普通渐开线齿轮传动的百分之一)，所以，轮齿磨损小，效率高(可达69%~96%)。又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。(5)结构简单、零件数少、安装方便。*有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简单，安装方便。(6)体积小、重量轻。传动比范围大 单级谐波减速器传动比可在50—300之间。江苏精密谐波减速机

谐波减速机属于一级传动。江苏hd谐波减速机

    近年来，中国工业机器人产业进入新的历史机遇期，以ABB、KUKA、安川、发那科为首的国际机器人企业纷纷大举进入中国，设立工厂，抢占市场份额。在中国，如手机制造、半导体、液晶生产机械等行业，对小型机器人的需求也是越来越旺盛，然而对于国内的工业机器人而言，特别是谐波减速器、伺服电机、控制系统等还需大量依赖进口，这就导致了其竞争力还与国外企业有差距，但是这些又是工业机器人的上游部件、关键部件。据国际机器人(IFR)统计，2012年中国共进口工业机器人约，中国将是全球增长很快的工业机器人市场。HDSI的谐波减速器是小型工业机器人(20kg以下)或者关节臂上不可取代的部件，这为其拓展中国大陆市场带来了新的契机。2011年1月，HDSI在华成立设立哈默纳科(上海)商贸有限公司，该公司为其在华投资设立的全资销售子公司。主要负责HDSI产品在中国大陆的销售、选型等技术支持及售后服务。HDSI早期的产品主要是减速机等机械产品，HDSI的主打产品又加上了众多的机电一体化产品。在减速机方面，HDSI主要有HarmonicDrive(谐波齿轮传动减速机)和HarmonicPlanetary(行星齿轮减速机)。其生产的HarmonicDrive谐波减速机，基本上主导了主要国际市场。江苏hd谐波减速机

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