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    长率图4:2007-2014功能性机器人销量情况图5：2015年中国市场工业机器人在各行业销售比例以及国内外应用占比图6：2015年50KG打磨机器人成本统计图7：Nabotesco(帝人)RV系列减速器结构图图8：HarmonicaDrive产品结构示意图9，江苏***谐波减速机、国产RV减速机与国外产品主要差距示意图10：2015年各地区工业机器人减速机市场占有率图11：2015年我国工业机器人减速机市场集中度分析图12：2015年精密减速机在各省份销售占比图13：2011-2018年工业机器人减速机利润年度同比增长率图14：精密减速机行业潜在进入者威胁强度示意图图15：降低风险与增加购买量以及供应商知觉模型图16：2014-2018年工业机器人减速机增长规模图17：中国工业机器人近十年销量与增长率图18;2015年国产谐波减速机各企业销售占比图19：中国市场精密减速机2013-2018年价格走势图20：2014年绿的谐波客户主要分布区域图21、2014秦川发展产品销售占比图22，江苏***谐波减速机、精密减速机**生命周期图图23：我国精密减速机专利申请情况以及申请趋势，江苏***谐波减速机。承载能力大。 谐波齿轮传动同时啮合齿数多,即承受载荷的齿数多。江苏***谐波减速机

    场规模分析中国工业机器人精密减速机行业集中度分析中国工业机器人精密减速机行业竞争分析第六章中国精密减速机发展现状***节中国精密减速机市场规模分析及需求预测第二节国内精密减速机产量分析及预测第四节国内精密减速机价格趋势分析第七章国内主要工业机器人减速机企业及竞争格局***节苏州绿的谐波传动科技有限公司第二节秦川发展第三节浙江恒丰泰第四节北京谐波传动技术研究所第五节山东帅克机械制造股份有限公司第六节南通振康第七节武汉市精华减速机制造有限公司第八节北京中技克美谐波传动有限责任公司第九节泰隆减速器第十节上海机电第十一节、来福减速机第八章2015-2018年中国工业机器人用精密减速机行业投资风险预警***节、政策和体制风险第二节、技术发展风险第三节、市场竞争风险第四节、经营管理风险第九章2015-2018年中国工业机器人减速机行业发展策略及投资建议***节、减速机行业发展策略分析第二节、精密减速机行业市场的重点客户战略实施第三节、精密减速机企业对重点客户的营销策略第四节、精密减速机企业实施重点客户战略要重点解决的问题图表：图1：精密减速机应用领域图2：六轴工业机器人精密减速机位置分布图3：2010-2015年中国工业机器人市场销量与。浙江谐波减速机谐波减速机是一种减速装置。

    在应用于机器人的精密减速机领域，外资品牌一直占据主导地位。不过近年来，在谐波减速机方面，我国取得了比较好的突破，这一方面得益于掌握技术的相关企业专利已经到期，技术限制有所放松，另一方面也是因为谐波减速机结构较为简单，攻克难度没有那么大，但与之相比的RV减速机则并非如此。RV减速机则由于技术封锁较死，基础工艺和结构更为复杂，又完全没有捷径可走只能靠时间去磨，使我国RV减速机因此难以有所突破。近年来，国内厂商逐步实现技术突破，国产RV减速器与国外产品性能差距不断缩小。对比国内外精密减速器关键技术指标发现，国产品牌在部分指标上已接近日系品牌。不过尽管RV减速器逐步开始国产替代，国内厂商上海机电、中大力德、南通镇康、双环传动等已实现量产，但目前国产化率尚不足5%。在一般人看来，做好机器人减速机一个品类，对于国产减速机来说就已经相当不容易。即便如此，依然有一批勇者，积极转型和拓宽产品线，将移动机器人的减速机产品单独划分出来，针对驱动与顶升等定制化研发，以满足市场和客户的需求。其中，精密行星减速机由于其结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩大，被业内认为是**适合AGV的减速机类型。

    国外市场：瞄准AGV行业研发新品国外在先进减速机的设计生产上已经十分成熟，而工业机器人减速机生产企业主要是日本公司。随着AGV应用范围越来越广以及市场的不断扩大，产业链上游的零部件厂商也在伺机而动，从2017年开始，全球前列的三大减速机巨头（住友、纳博特斯克、哈默纳科）就已纷纷开始针对AGV行业开发特定产品，将减速器与电动机的连体结构并已生产多种结构形式和多种功率型号的产品陆续向AGV行业推出，这些产品不但打破了AGV高精度减速机单调的选型方式，更是开创了驱动一体化减速机应用到AGV行业的创新解决方案。其中，以日本住友的摆线针轮减速机的推出，将AGV减速机的全新探索推向高潮。摆线减速机本身就具有结构紧凑、可制作速比范围广、精度高等优点。住友摆线减速机采用独特的圆弧齿形，齿间啮合采用滚动形式，啮合更平滑流畅，抗负载冲击能力强，减速机外形尺寸更短，结构简单，有助于提升AGV内部空间。针对AGV行业，为了提升电机和齿轮的精度和可靠性，实现伺服电机和驱动器的精确、安全控制，住友特别推出一体化的Smartris解决方案，不仅减少能源浪费，减少安装空间，提高AGV可靠性，同时增加AGV驱动方案的灵活性和多样性。柔轮：可产生较大弹性变形的薄壁齿轮。

    检索至2015年）表1：近年来国家对机器人产业的政策扶持表2、某国产RV减速机效率情况表3：国产谐波减速器接受国际机器人制造商测试情况反馈表4：国内主要**企业投资减速机发展情况表5:2015-2018国内工业机器人用减速器规模估计表6：国内主要精密减速厂商2015年产量与出货统计表7：绿的谐波发展纪要附：第七章***节：苏州绿的谐波传动科技有限公司企业介绍苏州绿的谐波传动科技有限公司是一家专业从事精密谐波传动装置的研发、设计和生产的****。公司主要生产、检验设备均采用世界前列的先进进口设备。公司技术力量雄厚，拥有自己的研发中心，在谐波传动领域已拥有多项国家专利。表7：绿的谐波发展纪要2010年制造出满足工业机器人使用标准的精密谐波减速器；开始在国内、外多家机构进行检验、测试。2011年承担了谐波减速器国家标准的编制任务。2012年各项测试基本完成，陆续有多家国际机器人生产商开始进行测试；公司尝试将绿的谐波减速器推向市场2013年绿的公司相继推出十四个系列近百种谐波减速器，产品逐渐被市场认可，实现年3000台的产销量。2014年绿的谐波减速器在3家国外主流机器人制造商的检测中完成了2万小时精度寿命测试。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。浙江谐波减速机

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    谐波减速机正确安装方法一、安装1、减速机在安装时，要特别注意传动中心轴线的对中，对中的误差不能超过减速机所用联轴器的使用补偿量。减速机按照要求对中之后，可以获得更理想的传动效果和更长久的使用寿命。2、在减速机的输出轴上安装传动件时，必须注意操作的柔和，禁止使用锤子等工具粗暴安装，是利用装配夹具和轴端的内螺纹进行安装，以螺栓拧入的力度将传动件压入减速机轴，这样可以保护减速机内部零件不会受到损坏。二、技术规范1、减速机所采用的联轴器有多种类型可选，但不要使用钢性固定式联轴器，这类联轴器没有径向偏移补偿量而且安装比较困难，一旦安装不当就会加大载荷量，容易造成轴承的损坏，甚至会造成输出轴的断裂。2、减速机的固定非常重要，要保证平稳和牢固，一般来说我们应将减速机安装在一个水平基础或底座上，同时保证排油口顺利排油，且冷却空气循环流畅。减速机固定不好、基础不可靠时，就会出现噪音、振动等现象，也会使得轴承和齿轮受到不必要的损害。3、减速机的传动联接件在必要时应加装防护装置，例如联接件上有突出物或使用齿轮、链轮传动等，如果输出轴承受的径向荷载较大，也应当选用加强型。4、减速机的安装位置要保证工作人员的操作。江苏***谐波减速机

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