谐波减速机工作原理:在未装配前,柔轮及其内孔呈圆形,当波发生器装入柔轮的内孔后,由于波发生器的长度略大于柔轮的内孔直径,柔轮撑成椭圆形,迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全啮合,在短轴方向完全分离,其余各处的齿视柔轮回转位置的不同,或者处于“啮入”状态,或者处于“啮出”状态。由于刚轮固定,波发生器逆时针转动时,柔轮作顺时针转动。当波发生器连续回转时,柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化,柔轮齿由啮入转向啮出,又啮合转向啮出,由啮出转向脱开,如此,啮入、啮合,浙江微型谐波减速机、啮出、脱开、啮入、啮合……往复循环,迫使柔轮连续转动。柔轮随着波发生器转动过程中,其中一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个齿相啮合时,柔轮恰好旋转一周,而此时波发生器旋转了很多圈,波发生器的旋转圈数与柔轮旋转圈数(1圈)之比,即为谐波齿轮减速器的减速比,故其减速比很大。在整个运动过程中,柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形,因此,这一传动称之为谐波齿轮传动。谐波齿轮减速器按其机械波数目的多少可分为:单波、双波及三波,浙江微型谐波减速机,其中常用的是双波传达,浙江微型谐波减速机。在谐波传动中。 苏州悍猛专门研发定制高精度的谐波减速机,可以非标定制。浙江微型谐波减速机
国外市场:瞄准AGV行业研发新品国外在先进减速机的设计生产上已经十分成熟,而工业机器人减速机生产企业主要是日本公司。随着AGV应用范围越来越广以及市场的不断扩大,产业链上游的零部件厂商也在伺机而动,从2017年开始,全球前列的三大减速机巨头(住友、纳博特斯克、哈默纳科)就已纷纷开始针对AGV行业开发特定产品,将减速器与电动机的连体结构并已生产多种结构形式和多种功率型号的产品陆续向AGV行业推出,这些产品不但打破了AGV高精度减速机单调的选型方式,更是开创了驱动一体化减速机应用到AGV行业的创新解决方案。其中,以日本住友的摆线针轮减速机的推出,将AGV减速机的全新探索推向高潮。摆线减速机本身就具有结构紧凑、可制作速比范围广、精度高等优点。住友摆线减速机采用独特的圆弧齿形,齿间啮合采用滚动形式,啮合更平滑流畅,抗负载冲击能力强,减速机外形尺寸更短,结构简单,有助于提升AGV内部空间。针对AGV行业,为了提升电机和齿轮的精度和可靠性,实现伺服电机和驱动器的精确、安全控制,住友特别推出一体化的Smartris解决方案,不仅减少能源浪费,减少安装空间,提高AGV可靠性,同时增加AGV驱动方案的灵活性和多样性。浙江微型谐波减速机结构简单、体积小、重量轻。 它与传动比相当的普通减速器比较,其零件减少50%。
绿的谐波减速机的优势包括:1)承载扭矩大幅提升,是国内同类产品的2倍以上,极限载荷优于国外**品牌;2)体积小,重量轻,体积是国内同类产品的1/2以下;3)高效率、低背隙、可实现零误差精确传动;4)超长工作寿命,极限载荷寿命是国外**品牌的4倍以上;5)可以获得超稳定的低频输出特性,对于有精密点位控制要求和稳定性的焊接机器人具有重要意义。[3]2一种典型的SCARA机器人机械结构一种典型的SCARA机器人机械结构如图3所示。图3机械结构图细节设计1)波发生器轴向定位严密。图4波发生器轴向定位如图4所示,波发生器必须要完全定位:以电机轴头为轴向定位基准。以波发生器端面距离柔轮端面为定位尺寸(见图5)。图5波发生定位尺寸示意2)谐波减速机应注意避免干涉,如图6所示图6避免干涉距离示意①避免柔轮在发生弹性变形时与相配零件干涉。②注意安装螺钉长度,防止因螺钉过长干涉柔轮。3)谐波减速机本体上的螺钉不能拆卸。4)注意谐波减速机润滑与密封。图7谐波减速机润滑与密封图7所示的谐波减速机是一款开式减速机,减速机内部需要考虑形成一个“密封的腔体”,防止漏油。故此,需要在相应的配合零件位置使用O型密封圈或者涂抹平面密封剂。电机必须有轴封密封。
谐波减速机轴承是一种专业为谐波减速机而生的配套轴承。谐波减速机轴承主要有两个面组成。谐波减速机配套交叉滚子轴承,根据其使用场合分为外圈分体、内圈整体(BCSF/BCSG系列)和外圈和内圈整体(BSHF/BSHG系列)两大类。滚动体为圆柱滚子,分布于互成90°垂直排列在V型滚道中。这种结构使得单个轴承就可以同时承受轴向载荷、径向载荷和倾覆力矩等各个方向的载荷,轴承具有很高的刚度、旋转精度以及复合承载能力;该类轴承外形紧凑,轴承自带有安装孔,便于客户直接安装,适合于各种不同类型的谐波减速机。淮安原装进口anson精密机械手臂机器人关节**谐波减速机品牌。
谐波传动减速器优点:(1)传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320,在某些装置中可达到1000,多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速,也可用于增速的场合。(2)承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多,双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上,而且柔轮采用了**度材料,齿与齿之间是面接触。(3)传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多,误差平均化,即多齿啮合对误差有相互补偿作用,故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下,传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小,甚至能做到无侧隙啮合,故谐波齿轮减速机传动空程小,适用于反向转动。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。浙江微型谐波减速机
波发生器转动的过程中,柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。浙江微型谐波减速机
谐波传动减速器的主要优点:结构非常简单,体积较小,重量较轻。因为谐波减速机的传动主要由三个部位构成,主要包括波发生器,柔轮,刚轮等,在整个传动过程中,要比普通传动减速器更好,效率更高,同时零件数量较少。正是因为如此,相应的体积和重量减少了三分之一左右,有着较高的集成性。传动比范围更大,当前主要的分类包括单级、双级、幅波减速器传动比等。而且齿轮数量较多,在整个运行过程中,具体的齿轮数,主要控制在百分之三十左右。与普通的齿轮相比,齿轮的数量增加百分二到七左右。也正是因为齿轮数较多,使得谐波减速机的精度更高,同时承载能力大,可以实现大速比、小体积等特性。承载能力大,因为自身的齿轮数量较多,所以有着较强的承载能力,在材料和速比相同的情况下,所能承受的能力,远远超过其他传动,而且相应的传动范围,控制在几千瓦左右。运动精度更高,与其他类型相比,相应的运动精度,大约提高了四倍左右。而且在整个运动过程中,平稳性更强。没有任何冲击,而且噪音更小。与其他减速机有所不同,谐波减速机有着自身独有的传动方式。这与自身的结构组成,有着密切的关联性。浙江微型谐波减速机
苏州悍猛传动科技有限公司致力于机械及行业设备,是一家生产型公司。公司业务分为谐波减速机,机器人用谐波减速机,谐波传动,工业机器人传动等,目前不断进行创新和服务改进,为客户提供良好的产品和服务。公司将不断增强企业重点竞争力,努力学习行业知识,遵守行业规范,植根于机械及行业设备行业的发展。苏州悍猛传动科技凭借创新的产品、专业的服务、众多的成功案例积累起来的声誉和口碑,让企业发展再上新高。
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